华体会体育官网

华体会首页

位置:首页 > 产品中心
产品中心

|

发布时间:2022-04-17 12:36:13 来源:华体会体育官网 作者:华体会体育官网app

[展开全文]

  选择开发工具在嵌入式系统设计中,开发工具的选取是一个重要的考虑因素,通常这是与开发项目的需求和应用背景相关。一般嵌入式开发工具包含用于目标系统的交叉编译器、连接器、调试器以及辅助处理用的二进制文件分析工具等。

  armprof.exe : 对调试过程中生成的 profiling 记录文件做分析用的工具软件启动代码由于板子的 0x0 地址处是 32M 的Flash ROM,因此在板子加电后,会从 Flash 中顺序执行启动代码。为了能使得mC/OS-II 运行,启动代码需要完成如下工作:1. 设置 异常向量表,即在 0x0-0x1c 位置放置7条跳转指令(其中 0x14 为空)

  时钟与中断处理时钟控制逻辑在图1中,有4种和系统时钟相关寄存器,它们的含义如下:● OSCR: 一个自动递增计数的 32 位计数器。

  ● OSMR3-0: 4 个 32 位的匹配寄存器,当 OSCR 的值匹配时产生中断。

  ● OIER: 使能寄存器,表示当匹配发生时,允许在 OSSR 设置一个标识位。

  OSCR 在自动累加的过程中,与OSMR里面设定的那些匹配寄存器进行匹配,发现有匹配的事件时,就会对 OSSR 中的相应位置设一个标志位“1”,表示OSCR与对应的OSMR 发生了匹配。当然这个匹配发生的前提是发生匹配的那个OSMR在OIER中的相应位被使能,否则OSMR中的设置将不起作用。

  系统时钟初始化流程mC/OS-II 中创建的第一个任务将负责启动时钟节拍,时钟的初始化设置流程如下:1) 设置 OSMR0 = x ,表示 初始化 OSMR0,即当计数器为x时发生匹配2) 设置 OSSR = 0xf ,表示 清除所有已经发生的匹配,写“1”清除3) 设置 OIER = OIER_EO ,表示 使能 OSMR0 来产生匹配4) 设置 OSCR = 0 ,表示 初始化计数器的开始值 为 0系统时钟中断复位1) 清除 OSSR 中的相应位,即向发生匹配的OSMR的那个对应位写“1”

  2) 设置 OSCR = 0 ,表示 继续初始化计数器的值为 0中断控制器相关的寄存器● ICPR: 中断标示寄存器,表示了当前系统正处于激活状态的中断源。

  ● ICLR: 中断级别设置寄存器,设定报告中断的级别是 IRQ 或者是 FIQ .● ICIP: IRQ 级别的中断源寄存器,用来标识 IRQ 中断发生的源设备。

  ● ICFP: FIQ 级别的中断源寄存器,用来标识 FIQ 中断发生的源设备。

  中断控制器初始化流程1) 设置 ICMR 屏蔽位为不屏蔽时钟中断 OSMR0 (相应位写“1”)

  移植工作总结难点分析移植mC/OS-II 到 StrongARM 的芯片上,基本上和移植到 ARM7 的芯片例如S3C4510,AT91x等工作类似,因为所有的ARM处理器都共享arm通用的基础体系结构,这使得移植工作变得相对简单,其中绝大部分工作都集中在 os_cpu_a.S 文件的移植,这个文件的实现集中体现了所要移植到处理器的体系结构和mC/OS-II 的移植原理;在这个文件里,最困难的工作主要是在 OSIntCtxSw 和 OSTickISR 这两个函数的实现上。因为它们的实现是和移植者的移植思路以及相关硬件定时器、中断寄存器的设置有关。在实际的移植工作中,这两个地方也是比较容易出错的地方。

  OSIntCtxSw 最重要的作用就是它完成了在中断ISR中直接进行任务切换,从而提高了实时响应的速度。它发生的时机是在 ISR 执行到 OSIntExit 时,如果发现有高优先级的任务因为等待的 time tick 到来获得了执行的条件,这样就可以马上被调度执行,而不用返回被中断的那个任务之后再进行任务切换,因为那样的话就不够实时了。

  实现 OSIntCtxSw 的方法大致也有两种情况:一种是通过调整 sp 堆栈指针的方法,根据所用的编译器对于函数嵌套的处理,通过精确计算出所需要调整的 sp 位置来使得进入中断时所作的保存现场的工作可以被重用。这种方法的好处是直接在函数嵌套内部发生任务切换,使得高优先级的任务能够最快的被调度执行。但是这个办法需要和具体的编译器以及编译参数的设置相关,需要较多技巧。

  另一种是设置需要切换标志位的方法,在 OSIntCtxSw 里面不发生切换,而是设置一个需要切换的标志,等函数嵌套从进入OSIntExit = OS_ENTER_CRITICAL() = OSIntCtxSw() = OS_EXIT_CRITICAL() = OSIntExit退出后,再根据标志位来判断是否需要进行中断级的任务切换。这种方法的好处是不需要考虑编译器的因素,也不用做计算,但是从实时响应上不是最快,不过这种方法实现起来比较简单。

  在中断态下进行任务切换,需要特别说明的一个问题是如何获得被中断任务的 lr_svc .因为进入中断态后,lr 变成了lr_irq ,原来任务的 lr_svc 无法在中断态下获得,这样要得到lr_svc,就必须在中断 ISR 里面进行一次cpu mode强制转换,即对CPSR赋值为0x000000d3,只有返回到svc态之后才能得到 原来任务的lr,这个对于任务切换很重要。还有一个需要留意的问题是在强制CPSR变成svc态之后,SPSR 也会相应地变成 SPSR_irq,这样就需要在强制转变之前保存 SPSR ,也就是被中断任务中断前的 CPSR .移植中使用的编程技巧ADS 编译器在编译 C 语言的程序时,如果程序中使用了 main 函数,则编译器将自动添加如下代码,完成初始化堆栈和C库等工作,工作流程如下:1 将执行文件中的 RO 段和 RW 段从 load address 复制到 execution address 2 初始化 ZI 区域,用 0 来初始化变量3 跳转到 __rt_entry 执行如下 4 个调用3.1 调用 __rt_statckheap_init ,建立程序的堆和栈3.2 调用 __rt_lib_init ,初始化程序用到的 C 库,并为 main 传递参数3.3 调用 main ,即用户程序的入口3.4 调用 exit因为系统复位后,在启动代码中已经设置了系统堆栈,同时也不需要使用C库,因此可以从 __rt_entry 处直接跳转到mC/OS-II 的代码中,即直接执行 main 函数,可以用新的 __rt_entry 来作为链接的目标入口。



上一篇:我的学生问的最多的一个问题:嵌入式和单片机是同一个东西吗
下一篇:如何选择嵌入式操作系统